MPU6050 Gyro Jiroskop Modül Arduino Uyumlu GY-521

MPU6050 Gyro Jiroskop Modül Arduino Uyumlu GY-521

MPU6050 Gyro Jiroskop Modül, tek bir pakette 3 eksenli jiroskop ve 3 eksenli ivmeölçer barındıran, Arduino uyumlu, hassas bir hareket algılama modülüdür. I2C bağlantı protokolüyle kolay entegrasyon sağlar ve sadece 4 pin kullanılarak bağlanabilir.

GY-521 kartına entegre edilmiş MPU6050 çip seti, mobil cihazlar, giyilebilir teknolojiler ve robotik projeler için tasarlanmıştır. 16-bit analog-dijital dönüştürücü, gelişmiş hareket algılama ve yönelim hesaplamaları için yüksek hassasiyet sunar.

MPU6050 Gyro Jiroskop Modül, drone kontrol sistemleri, robot denge projeleri ve hareket tabanlı kontrol cihazları için idealdir. Arduino ve diğer mikrodenetleyicilerle uyumlu çalışan bu modül, Modüller kategorisinin en çok tercih edilen hareket sensörlerinden biridir.

Teknik Özellikler

MPU6050 Gyro Jiroskop Modülünün detaylı teknik özellikleri aşağıda listelenmiştir.

• Çip Seti: InvenSense MPU6050 sensörü
• Sensör Tipleri: 3 eksenli jiroskop ve 3 eksenli ivmeölçer
• Jiroskop Aralığı: ±250, ±500, ±1000, ±2000°/sn seçilebilir
• İvmeölçer Aralığı: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g seçilebilir
• Dijital Çıkış Çözünürlüğü: 16-bit (ADC)
• Haberleşme Protokolü: I2C (400kHz)
• I2C Adresi: 0x68 (varsayılan), 0x69 (AD0 pini HIGH iken)
• Dahili Sıcaklık Sensörü: -40°C ~ +85°C, ±1°C hassasiyet
• Dahili DMP (Digital Motion Processor): Var
• Çalışma Voltajı: 3.3V ~ 5V DC
• Güç Tüketimi: 3.9mA (tüm sensörler aktif)
• Uyku Modu Tüketimi: 5μA
• Bağlantı Pinleri:
  • VCC - Güç (3.3V-5V)
  • GND - Toprak
  • SCL - I2C Clock pini
  • SDA - I2C Data pini
  • XDA - Aux I2C Data
  • XCL - Aux I2C Clock
  • AD0 - I2C Adres Seçimi
  • INT - Kesme pini
• Ölçüler: 20mm x 16mm x 1.5mm
• Montaj Delikleri: 2 adet, 2mm çapında
• Jiroskop Sıfır-Hız Çıkışı: ±20°/sn
• İvmeölçer Sıfır-g Çıkışı: ±50mg
• Çalışma Sıcaklığı: -40°C ~ +85°C

Bağlantı ve Kullanım

MPU6050 Gyro Jiroskop Modülünün Arduino ve diğer mikrodenetleyicilere bağlantı şeması ve kullanım talimatları.

MPU6050 modülünü Arduino'ya bağlamak için aşağıdaki bağlantı şemasını kullanabilirsiniz:

• VCC → Arduino 3.3V veya 5V
• GND → Arduino GND
• SCL → Arduino A5 (UNO, Nano) veya SCL pini (Mega, Leonardo)
• SDA → Arduino A4 (UNO, Nano) veya SDA pini (Mega, Leonardo)
• INT → Arduino Digital Pin 2 (opsiyonel, kesme kullanımı için)

MPU6050 modülünü kullanmak için Jeff Rowberg'in MPU6050 kütüphanesini kullanabilirsiniz. Arduino IDE'de "Taslak > Library Ekle > Library Yönet" menüsünden "MPU6050" araması yaparak yükleyebilirsiniz.

Temel MPU6050 ölçüm kodu:

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  Serial.println("MPU6050 başlatılıyor...");
  mpu.initialize();
  
  // Bağlantı kontrolü
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 bağlantı başarılı" : "MPU6050 bağlantı hatası");
}

void loop() {
  // İvmeölçer ve jiroskop değerlerini oku
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  
  // Değerleri seri monitöre yazdır
  Serial.print("İvmeölçer: ");
  Serial.print(ax); Serial.print("	");
  Serial.print(ay); Serial.print("	");
  Serial.print(az); Serial.print("	");
  
  Serial.print("Jiroskop: ");
  Serial.print(gx); Serial.print("	");
  Serial.print(gy); Serial.print("	");
  Serial.println(gz);
  
  delay(100);
}

Açı değerlerini hesaplamak için aşağıdaki kodu kullanabilirsiniz:

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

MPU6050 mpu;

// MPU kontrol/durum değişkenleri
bool dmpReady = false;  // DMP başlatıldı mı?
uint8_t mpuIntStatus;   // kesme durum biti
uint8_t devStatus;      // başlatma sonrası durum (0 = başarılı)
uint16_t packetSize;    // DMP paket boyutu
uint16_t fifoCount;     // FIFO'daki bayt sayısı
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO depolama tamponu

// Yönelim/hareket değişkenleri
Quaternion q;           // [w, x, y, z]       kuaterniyon konteyner
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]          yer çekimi vektörü
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll] konteyner

// Kesme algılama rutini
volatile bool mpuInterrupt = false;
void dmpDataReady() {
  mpuInterrupt = true;
}

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  
  // MPU6050 başlat
  Serial.println(F("MPU6050 başlatılıyor..."));
  mpu.initialize();
  
  // DMP (Digital Motion Processor) başlat
  devStatus = mpu.dmpInitialize();
  
  // Sensör ofsetleri ayarla (kalibrasyon)
  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
  
  // DMP başlatma başarılı mı?
  if (devStatus == 0) {
    mpu.setDMPEnabled(true);
    
    // Arduino kesme algılama aktif
    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
    
    dmpReady = true;
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  } else {
    // DMP başlatma hatası
    Serial.print(F("DMP Başlatma hatası (kod "));
    Serial.print(devStatus);
    Serial.println(F(")"));
  }
}

void loop() {
  // DMP hazır değilse çık
  if (!dmpReady) return;
  
  // Kesme veya ekstra paket bekleniyor
  while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
    // Diğer program kodları buraya...
  }
  
  // Kesme bayrağını sıfırla
  mpuInterrupt = false;
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
  
  // FIFO sayısını al
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  
  // FIFO taşması kontrolü
  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
    mpu.resetFIFO();
    Serial.println(F("FIFO taşması!"));
  
  // DMP verileri hazır kontrolü
  } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
    // Doğru veri paketi boyutunu bekle
    while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
    
    // Paket oku
    mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
    fifoCount -= packetSize;
    
    // Açıları hesapla ve derece olarak görüntüle
    mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
    mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
    
    Serial.print("ypr	");
    Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI); // Yaw (derece)
    Serial.print("	");
    Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI); // Pitch (derece)
    Serial.print("	");
    Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI); // Roll (derece)
  }
}

Sensör kalibrasyonu için ölçüm sonuçlarında sapma tespit ederseniz, offset değerlerini ayarlamak gerekir. Bu değerler, sabit durumdayken sensörün sıfır okuması gereken eksenler için sapma miktarını dengelemek amacıyla kullanılır. Doğru kalibrasyon, sensör hassasiyetini önemli ölçüde artırır.

Uygulama Alanları

MPU6050 Gyro Jiroskop Modülünün kullanılabileceği çeşitli projeler ve uygulama alanları.

Robotik ve Denge Projeleri

• Self-dengeleyici robotlar
• İki tekerlekli denge robotları
• Quadcopter ve drone stabilizasyonu
• Robot kol pozisyon kontrolü
• Segway tarzı taşıtlar
• Robotik platformlar için yön kontrolü

Hareket Tabanlı Uygulamalar

• Hareket kontrollü oyun kumandaları
• Jestlerle çalışan arayüzler
• Hareket algılama alarmları
• Spor aktivite takibi
• Sanal gerçeklik uygulamaları
• El titremesi ölçümü ve analizi

Navigasyon ve Yönelim

• IMU (Inertial Measurement Unit) sistemleri
• GPS destekli navigasyon
• Kamera stabilizasyon sistemleri
• Otonom araç yönlendirmesi
• Elektronik pusula uygulamaları
• Pozisyon izleme sistemleri

Proje Örnekleri

MPU6050 Gyro Jiroskop Modülü kullanılarak yapılabilecek detaylı proje örnekleri.

Self-Balancing Robot

MPU6050 sensörünü kullanarak, iki tekerlekli kendini dengeleyen bir robot oluşturabilirsiniz. Bu proje Segway benzeri bir mekanizma kullanarak, sürekli ayarlamalarla dikey konumda kalabilen bir robot tasarımı içerir. Arduino Uno, MPU6050 sensörünün sunduğu pitch (yuvarlanma) açısını sürekli ölçerek robotun dengesini korur.

Hareket Kontrollü Drone

MPU6050 sensörünü kullanarak el hareketleriyle kontrol edilebilen bir drone kontrol sistemi geliştirebilirsiniz. Bu projede, bir eldiven üzerine monte edilen MPU6050 sensörü, kullanıcının el hareketlerini algılar ve bu hareketleri drone'un uçuş komutlarına dönüştürür. Arduino Nano, sensörden gelen verileri işler ve NRF24L01 kablosuz modülü aracılığıyla drone'a iletir.

Akıllı Fitness Takip Cihazı

MPU6050 sensörü kullanarak, fiziksel aktiviteleri takip eden giyilebilir bir fitness cihazı oluşturabilirsiniz. Bu proje, adım sayma, kalori yakımı hesaplama ve aktivite türü tanıma özelliklerine sahip kompakt bir bileklik şeklinde tasarlanabilir. Arduino Nano veya daha küçük bir ESP8266 mikrodenetleyici, MPU6050'den gelen ivme ve jiroskop verilerini analiz ederek kullanıcının hareketlerini algılar.

İlgili Ürün Kategorilerimiz

Ürün Hakkında Sıkça Sorulan Sorular